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성왕은 538년 도읍을 사비로 옮겼다. 공주는 지리적으로 강과 산으로 둘러싸여 있어 방어에는 유리한 조건을 갖추고 있지만, 대외적으로 진출하기에는 불리한 입지였다. 반면에 부여지역은 금강과 산으로 둘러싸여 있어 방어에 적합하였을 뿐만 아니라 넓은 평야가 있어 경제적으로도 풍요롭다는 장점을 가지고 있다. 또한 지리적으로 금강을 통한 남부지역 및 가야지역으로의 진출과 서해를 통해 중국 및 일본과의 교류가 한층 용이했다. 성왕은 사비천도를 전후하여 도성제도를 마련하였다. 왕성은 부소산성을 배후산성으로 하고, 부여를 둘러싸는 나성을 축조하여 이중적인 방어체계를 갖추었다.

백제는 중국 남조의 문화를 적극적으로 받아들이면서 백제만의 독특하고 새로운 예술의 세계를 개척하였다. 특히 백제인의 온화하고 섬세한 면이 곳곳에 잘 배어 있는 곳이 불교 예술이라고 할 수 있다. 실제로 왕도에는 많은 사찰과 불탑이 건립되었고, 불교문화가 크게 발전하였다.
사비시대에는 각종 공예품과 미술문화도 발전하였다. 능산리사지에서 출토된 금동대향로, 각종 문양전, 토기와 와당 등은 백제인들의 의식세계와 기술수준을 잘 나타내고 있다. 백제는 이런 우수한 문화를 일본에 전해 아스카 문화를 꽃피우는 데 큰 영향을 끼쳤다.

제30대 무왕(600~641)은 대내적으로 왕권을 회복하고 대외적으로 신라와의 전쟁에 총력을 기울였다. 또한 무왕은 왕도를 사비에서 익산으로 옮기려고 하였다. 익산에 왕궁리유적을 조영하고, 대규모 사찰인 미륵사를 창건한 사실을 통해 확인된다. 특히 익산 왕궁리유적에서는 부여에서 출토되고 있는 것과 유사한 고고학적 유물들이 다수 출토되고 있어 상당한 기간 동안 무왕이 익산에 머물렀던 사실을 알 수 있다. 무왕은 도교와 불교에도 깊은 관심을 기울였는데, 미륵사의 창건과 동시에 왕흥사를 크게 중창하였다.

무왕의 뒤를 이어 즉위한 제31대 의자왕(재위 641~660)은 태자 때 부모에게 효성스러웠고, 형제간에는 우애가 돈독했었다고 한다. 의자왕은 신라에 대한 공략을 지속적으로 전개하여 큰 성과를 거두었으나, 자만심에 빠져 독재군주로서의 한계성을 드러내었다. 또한 의자왕은 당시 삼국을 둘러싼 국제관계의 변화에도 효과적으로 대처하지 못하였다.
신라는 당과 연합하여 백제를 공략하였다. 백제는 계백이 이끄는 5천결사대가 황산벌에서 신라 5만군을 저지하였으나 실패하고, 신라와 당군은 사비도성에 대한 총공격을 감행하였다. 660년 7월 12일 나·당연합군이 사비도성에 이르자 13일에 의자왕은 태자 효와 함께 북방 웅진성으로 피신하고 나당군은 사비성을 포위하여 결국 함락시켰다. 이어 웅진성으로 피신했던 의자왕과 태자도 항복하였으며, 의자왕과 태자, 여러 왕자들, 다수의 고위직 관료, 그리고 수많은 백성들은 당의 수도로 보내졌고, 백제지역에는 당에서 5개의 통치조직을 두었다.

660년 사비도성 함락이후 전국 각지에서 부흥운동이 전개되었다. 백제의 부흥운동은 사비도성이 함락된 직후부터 시작되어 663년 11월 예산 임존성이 함락될 때까지 치열하게 전개되었다. 3년 동안의 백제의 부흥운동은 실패로 끝나고, 약 700년을 이어져 온 백제 왕조는 그 역사를 마감하게 되었다.